DESARROLLO DE UN SISTEMA DE ASISTENCIA VISUAL PARA UN MANIPULADOR AUTOMÁTICO PROGRAMABLE (ROBOT INDUSTRIAL)
Resumen
En el presente trabajo se describe el desarrollo de un sistema de procesamiento digital de imágenes y la adaptación de un algoritmo detector de objetos, utilizando cámaras de alta velocidad con el objetivo final de incorporar dicho sistema a un autómata programable, apto para moverse con seis grados de libertad de forma articulada y con el fin de ser utilizado en aplicaciones industriales con ciertas exigencias de eficiencia. El autómata, que se encuentra funcionando casi en su totalidad, está conformado por tres elementos: un manipulador, un controlador y un conjunto de sensores.
El controlador es el encargado de procesar la información para mover el manipulador y las unidades de control de energía. Por otra parte, el brazo está comandado por un servomecanismo que permite mover al mismo articuladamente en seis ejes, y por último los sensores utilizados, con la finalidad de mejorar el control del autómata y la seguridad en el entorno de trabajo, son cámaras de alta velocidad y acelerómetros.
El objetivo principal del presente consiste en el desarrollo del sistema de visión que dará soporte al autómata descripto.
